Unitree Dex5-1 Robotik El
20 serbestlik dereceli (16 aktif + 4 pasif) beş parmaklı robotik el. Tüm eklemleri kuvvet kontrollü ve geri sürülebilir olduğu için hareketleri akıcıdır ve pekiştirmeli öğrenme (RL) eğitimine uygundur. Dex5-1P sürümünde el başına 94 dokunsal sensör bulunur.
Hassas Kontrol, Hızlı Tepki
Her parmak ekleminin kendi serbestlik derecesi vardır ve tüm eklemler akıcı geri sürülebilirliği destekler; bu, "sert el" etkisini ortadan kaldırır. Dört parmağın ±22° yanal salınımı kavrama güvenilirliğini artırır ve kavranan nesnelerin kavisli yüzeylerine daha iyi uyum sağlar.
Yüksek güç yoğunluklu içi boş kupa motorlar, yüksek hassasiyetli enkoderler ve düşük sönümlemeli, küçük boşluklu redüktörler kullanılır. Beş parmağın her biri bağımsız olarak değiştirilebilir. Dex5-1P sürümündeki dokunsal sensörler, robotik el için dokunsal algoritmaların geliştirilmesine olanak tanır.
Dex5-1 Teknik Spesifikasyonları
| Ağırlık | 1100 g |
| Boyut | 217,3 × 127,5 × 72,1 mm |
| Serbestlik Derecesi | 20 (16 aktif + 4 pasif) · başparmak 4, diğer parmaklar 3 |
| Dört Parmak Yanal Salınım | ±22° |
| Minimum Kavrama Çapı | 10 mm |
| Parmak Ucu Tekrar Konumlama | ±1 mm |
| Parmak Ucu Kuvveti | 10 N |
| Taşıma (5 cm yuvarlak cisim) | Avuç aşağı 3,5 kg · avuç yana 4,5 kg |
| Çalışma Gerilimi | 24–60 V |
| Haberleşme | USB 2.0 · 1000 Hz |
| Dokunsal Algılama (Dex5-1P) | 94 basınç sensörü · 10 g–2500 g algılama aralığı |
| Çalışma Sıcaklığı | -20 °C ~ 60 °C |
Kullanım Alanları
- RLPekiştirmeli öğrenme ve gömülü zeka araştırması
- TOPTeleoperasyon ile veri toplama